悦普达自动化机械手

文章作者:发布日期: 浏览次数:193

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可以重复的做同一动作,在机械正常情况下永远也不会觉得累!它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,如在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合 。它能按照生产工艺的要求,通过编程,遵循一定的程序、时间和位置等来完成工件的传送和装卸,完成各种预期的作业。所以机械手调试的过程非常重要,下面我们一起看下本文是如何进行机械手调试的。


一、机械手的手动控制过程

      在进行手动运行前先检查PLC控制程序,确定无误后,启动机械手进行回零,然后:上升 —动作是否完成,行程开关是否实现到限制行程的的功能,对应的指示灯是否正常工作。 机械手臂右行 —动作是否完成,行程开关是否实现到限制行程的的功能,对应的指示灯是否正常工作。

       机械手臂下降—动作是否完成,行程开关是否实现到限制行程的的功能,对应的指示灯是否正常工作。 吸盘吸紧工件—动作是否完成(是否将工件吸起),光电开关是否实现到限制行程的的功能,对应的指示灯是否正常工作。

二、机械手自动运行控制过程

        在进行自动运行前先检查PLC控制程序,确定无误后,启动机械手,回零准备自动运行。

         自动控制过程中需要完成的的动作过程是:自动抓取A处的物体放到B处。 PLC需要实现:大臂上升、手臂伸出、吸盘吸紧、手臂缩回、大臂下降、吸盘松开全过程的自动运行控制。

         上述动作如果能实现,说明机械手的自动运行功能正常,反之则需对不能正常完成的部分进行分析可能的原因然后进行调试。

本文选用气动机械手作为调试对象:


1 机械手结构

机械手结构及各部件名称如下图 1 所示

机械手调试教程,机械手

该机械手主要由支架、左右限位挡块、旋转气缸、悬臂及悬臂气缸、手臂及手臂气缸、气爪及气爪气缸等组成。机械手的所有动作都是通过气缸来完成 :旋转气缸控制机械手左右摆动,悬臂气缸控制悬臂伸出缩回,手臂气缸控制手臂上升下降,气爪气缸控制气爪松开夹紧。各气缸的动作是否到位均由对应的传感器来检测。为了让气爪能稳定可靠地抓取和放置工件,气爪在抓取工件前后和放置工件前有延时,这里我们取 0.5s。


2 控制要求
      本次以如下控制要求为例来分析机械手的控制。

      状态选择开关 SA1 是一转换旋钮 :旋在左边,机械手进入调试状态 ;旋在右边 :进入运行状态。

      调试时,机械手动作流程为 :初始位置 - 选择调试(每按一次启动 SB5,向前执行一个动作,每按一次停止,向后执行一个动作)- 悬臂伸出 - 手臂下降 - 气爪夹紧 - 手臂上升 - 悬臂缩回 -向右旋转 - 悬臂伸出 - 手臂下降 - 气爪放松 - 手臂上升 - 悬臂缩回 - 向左旋转 - 初始位置。

      运行时,机械手能将工件从 A 位置搬运至 B 位置,动作流程为 :初始位置 - 选择运行 - 启动 SB5- 悬臂伸出 - 手臂下降 - 延时 0.5s- 气爪夹紧 - 延时 0.5s- 手臂上升 - 悬臂缩回 - 机械手向右旋转 - 悬臂伸出 - 手臂下降 - 延时 0.5s- 气爪放松 - 手臂上升 - 悬臂缩回 - 机械手向左旋转 - 初始位置。

      初始位置为 :机械手靠在左限位挡块,悬臂缩回,手臂上升,气爪松开。
       停止 :在运行过程中,按下停止按钮 SB6,要求机械手完成当前工件的搬运后,回到原位再停止 ;在搬运过程中遇到突然断电等突发情况,要保证机械手所有气缸的气路状态断电瞬间不改变、夹持的工件不掉下 。


3 输入输出分配
       输入端 :启动、停止按钮 2 点,调试、运行状态选择开关 1 点悬臂气缸前后限位 2 点,手臂气缸上下限位 2 点,旋转气缸左右限位 2 点,气爪夹紧 1 点,共 10 个输入端。


红旗汽车suv,现代汽车suv,汽车音乐下载,新能源发电现状,汽车图片大全大图